负责中大型工业级无人机高精度导航算法全生命周期研发，覆盖多源传感器融合架构设计、复杂环境（城市峡谷/电磁干扰/无GNSS区域）适配及集群导航协同接口开发，支撑电力巡检、应急救援等场景落地。

• 主导设计基于改进型联邦卡尔曼滤波的多传感器融合导航框架，集成GNSS、INS、视觉里程计（VO）及激光雷达点云匹配数据，针对城市峡谷多径效应导致的GNSS信号遮挡问题，提出基于载噪比动态加权的观测噪声协方差调整策略，将定位平面精度从0.5米提升至0.25米（CEP50），已在电力塔巡检无人机完成300+架次外场验证。
• 牵头优化视觉惯性导航（VINS）模块，基于ORB-SLAM3框架改进回环检测机制，引入语义分割网络过滤动态障碍物特征点，解决园区复杂场景下视觉漂移问题，连续飞行2小时累积误差从12米压缩至3米，支撑安防巡逻无人机实现全自主避障与航迹跟踪。
• 针对电磁干扰环境下GNSS伪距跳变问题，开发自适应抗干扰导航算法，通过实时估计量测噪声方差并调整卡尔曼滤波增益，将定位失效概率从15%降至3%，配合硬件抗干扰天线完成军工级电磁兼容测试（GJB 151B-2013）。
• 设计导航系统与集群协同控制器的接口协议，定义基于时间同步的位姿数据分发机制，支持100+架次无人机集群的相对位置误差小于0.8米，助力某应急物资投送集群项目通过工信部验收。

聚焦垂直起降固定翼无人机长航时导航需求，负责INS/GNSS紧耦合算法优化、无GNSS区域辅助导航技术开发及导航系统可靠性验证，支撑测绘、海洋监测等中远程任务。

• 重构INS/GNSS紧耦合导航算法，采用分段线性卡尔曼滤波替代传统扩展卡尔曼滤波，减少状态变量更新频率，在10小时长航时任务中计算资源占用降低25%，同时将位置漂移率从0.15m/s抑制至0.08m/s，支撑海洋测绘无人机完成200公里海岸线扫描任务。
• 开发基于SITAN（简化地形匹配）的地形辅助导航（TERCOM）模块，融合机载激光雷达与预先生成的DEM地形数据，设计地形匹配置信度评估函数，在无GNSS的山区环境定位误差小于0.8米，已应用于边防巡逻无人机。
• 主导导航系统故障诊断与容错设计，基于贝叶斯网络构建传感器健康状态评估模型，实时监测IMU零偏漂移、GNSS周跳等异常，提前30秒预警传感器故障，系统MTBF（平均无故障时间）从80小时提升至150小时。
• 参与预研项目“视觉-激光SLAM融合导航”，搭建基于ROS2的仿真测试平台，提出基于NDT（正态分布变换）的点云配准加速算法，将建图耗时从120秒缩短至45秒，配准精度提升至5cm，为后续机型升级储备技术。

负责消费级/行业级多旋翼无人机基础导航算法开发，重点解决室内外切换平滑性、低动态场景定位稳定性问题，支撑消费级航拍及行业巡检入门级产品落地。

• 实现INS/GNSS松耦合导航算法，基于扩展卡尔曼滤波融合加速度计、陀螺仪及单频GNSS数据，通过优化Q/R矩阵参数，将定位平面精度从1.2米提升至0.7米（CEP50），应用于公司首款消费级无人机，支撑上市后10万+台销量。
• 针对室内外切换场景，设计基于模糊逻辑的导航模式切换策略，结合WiFi指纹定位作为过渡，将切换过程位置跳变从0.5米降低至0.1米，切换耗时从2秒缩短至0.5秒，提升用户体验一致性。
• 主导外场测试与算法调优，搭建基于GNSS模拟器+转台的半物理测试平台，采集城市、郊区、森林等6类场景数据，针对性优化IMU误差补偿参数，使全场景定位成功率从82%提升至95%。
• 编写导航算法技术文档与测试用例，建立包含200+项指标的自动化测试流程，将算法迭代周期从4周缩短至2.5周，支撑产品快速迭代。

工业级长航时固定翼无人机飞行平台自主化研发项目

• 项目背景：工业级长航时固定翼无人机在电力巡检场景中需求迫切，但市场主流平台依赖进口飞控，存在自主化低、续航不足（仅8小时）、复杂地形适应差等问题。我的核心目标是主导研发完全自主的长航时固定翼飞行平台，支撑公司切入国家电网高端市场，将续航提升至10小时以上。
• 解决的关键难题：初期面临三大挑战——长航时下飞控功耗与稳定性矛盾、复杂地形自主避障精度不足、国产RK3568芯片实时性适配问题。我针对性选用MPC功耗优化框架、激光SLAM+VINS多模态感知、RTOS与RK3568底层驱动优化方案。
• 核心行动与创新：1）通过能耗建模用MPC动态调整传感器采样率（100Hz→50Hz），结合算法简化，将飞控功耗降低25%；2）搭建多地形测试平台，采集120小时数据优化VINS参数，定位精度从0.3米提升至0.15米；3）协同硬件重设PCB布局，解决RK3568 SPI总线竞争，指令响应时间从15ms缩至8ms。
• 成果与价值：推出自主固定翼平台ST-200，续航12小时（提升40%），避障成功率98.5%，获2项发明专利，支撑中标国家电网3省电力巡检项目（合同额5200万元）。作为负责人统筹12人团队，建立研发闭环流程，完成从模块开发到整体方案的跨越。

消防场景小型旋翼无人机飞控系统感知与控制迭代项目

• 项目背景：公司早期旋翼飞控依赖第三方SDK，感知弱（单目视觉）、抗风≤5级，无法满足消防高层救援需求。我的目标是迭代感知与控制模块，将抗风提至7级，实现复杂环境精准避障，支撑消防产品线落地。
• 解决的关键难题：初期存在强风姿态不稳、单目深度误差大（±15%）、SDK定制化难问题。我选择自适应PID解决姿态控制，升级双目视觉提升深度感知，自主写驱动替换SDK。
• 核心行动与突破：1）采集6/7级风数据优化自适应PID参数（比例系数0.8→1.2，积分时间0.5s→0.3s），抗风提至7级，姿态误差±2°内；2）升级双目视觉（基线12cm），用SGBM替代BM算法，深度误差降至±5%；3）自主编写IMU、电机等底层驱动，机身减重120g至2kg，续航保持30分钟。
• 成果与价值：迭代后的SF-100飞控应用于3个消防支队，高层救援障碍物规避率95%，效率提升30%。为公司年省80万元SDK授权费，助力获2个消防采购项目（1200万元）。我从底层到算法全栈参与，积累了小型无人机飞控全流程经验，为后续大型项目奠定基础。

• 因痛心于年轻人对历史的疏离，我在B站创立「古人脱口秀」栏目，用职场梗解构历史事件（如《雍正皇帝的KPI保卫战》）。通过设计「颠覆认知-史料佐证-现代共鸣」三幕剧本模板，单期视频最高收获1.7万条弹幕互动。
• 两年间栏目播放量突破180万，作品被多地中学选为教学素材。这段经历磨砺出将学术内容转化为大众语言的能力，也让我理解到真实用户反馈才是创作者的指南针。