负责公司全系列工业级无人机导航系统核心算法设计与工程化落地，覆盖多传感器融合定位、复杂环境鲁棒导航、动态场景路径跟踪三大方向，主导解决城市峡谷、森林遮蔽、电磁干扰等极端场景下的导航失效问题，支撑测绘、巡检、应急三类主力产品的导航性能指标达成。

• 主导研发基于紧耦合架构的多源异构传感器融合算法（GNSS/INS/视觉/激光雷达），针对城市峡谷场景GNSS多径效应导致的定位漂移问题，提出基于ORB-SLAM3的视觉重定位与INS误差状态卡尔曼滤波（ESKF）的协同修正方案：通过GTSAM库构建非线性优化框架，融合视觉特征点深度信息与IMU预积分结果，将定位精度从0.5m（纯GNSS/INS）提升至0.15m（RMS），漂移率降低72%；同步完成算法在x86嵌入式平台的ARM NEON指令集优化，实时性从100ms/帧压缩至35ms/帧。
• 牵头解决森林遮蔽场景下的导航失效问题，创新设计‘视觉语义辅助+INS长期误差补偿’混合导航策略：利用YOLOv8提取树木轮廓特征作为视觉路标，结合DSO（Direct Sparse Odometry）稀疏建图实现相对位姿估计，配合INS的零偏温度漂移模型（通过多项式拟合补偿），在树冠覆盖率85%以上的区域将定位可用率从68%提升至92%，支撑某省林业防火巡检项目落地。
• 负责RTK差分定位的工程化调优，针对高动态场景（如50m/s飞行速度）下的周跳检测延迟问题，改进TurboEdit周跳探测算法，引入IMU加速度计辅助判断载波相位突变，将周跳修复耗时从80ms缩短至25ms；联合硬件团队定制抗干扰GNSS天线阵列，结合自适应调零技术，在电磁干扰强度-80dBm环境下仍保持RTK固定解，满足电力巡检航线穿越高压塔场景需求。
• 建立导航系统全场景测试验证体系，设计基于数字孪生的仿真测试平台（融合CARLA交通场景与ROS Gazebo无人机模型），覆盖12类典型故障注入（如GNSS欺骗、视觉遮挡），累计完成500+小时虚拟测试与120+架次外场实测，将导航算法量产故障率从0.8次/千小时降至0.15次/千小时。

聚焦中低空多旋翼无人机导航系统开发，主攻惯性导航（INS）误差补偿、视觉辅助定位及低成本传感器融合技术，支撑消费级及行业入门级产品的导航性能迭代，解决初始对准耗时长、动态响应滞后等工程痛点。

• 优化INS初始对准算法，针对无人机快速启动需求，提出基于梯度下降法的改进型AHRS（姿态航向参考系统）初始对准方案：融合三轴磁罗盘与加速度计数据，在静止状态下将对准时间从45s缩短至12s，动态启动（5m/s初速度）对准成功率从75%提升至95%，应用于公司首款便携跟拍无人机产品。
• 开发视觉-INS松耦合定位模块，解决室内无GNSS场景下的漂移问题：采用FAST角点检测与LK光流法实现特征点跟踪，结合PnP位姿估计算法输出相对位姿，通过卡尔曼滤波融合INS数据，将室内定位漂移率从0.3m/s降低至0.1m/s，支撑仓储盘点无人机的室内外无缝切换功能落地。
• 主导INS误差参数标定流程改进，基于多位置试验法与Allan方差分析，设计自动化标定脚本（Python+ROS），将陀螺零偏稳定性标定时间从8小时缩短至2小时，温度漂移系数标定精度提升40%，降低量产校准成本约35%。
• 参与某应急测绘项目导航需求攻关，针对高海拔（4500m以上）低气压环境下气压计高度测量误差问题，引入温度补偿模型与EKF融合GNSS高度，将高度误差从±3m缩小至±0.8m，满足地形扫描精度要求。

协助完成无人机导航相关算法预研与测试验证，重点参与传感器驱动调试、基础滤波算法实现及仿真环境搭建，为高精度导航系统开发提供底层数据支撑。

• 搭建无人机导航传感器测试平台，完成GNSS模块（支持GPS/北斗/GLONASS）、MEMS IMU（ADIS16470）、视觉相机（Intel Realsense D435i）的同步采集与时间戳对齐，设计基于UDP的分布式数据采集程序（C++/Boost.Asio），实现100Hz IMU、20Hz GNSS、30Hz视觉数据的微秒级同步，误码率低于1e-6。
• 实现基础卡尔曼滤波算法（EKF）用于INS/GNSS松耦合定位，完成状态方程（15维）与观测方程建模，通过MATLAB/Simulink仿真验证滤波效果，在静态场景下定位误差收敛至0.2m以内，为后续工程化开发提供算法原型。
• 参与编写导航算法测试用例库，覆盖传感器噪声、信号中断、温度跳变等15类异常场景，设计自动化测试脚本（Python），累计执行测试用例800+次，输出《导航传感器可靠性分析报告》，支撑团队定位算法鲁棒性改进。

工业级长航时固定翼无人机飞行平台自主化研发项目

• 项目背景：工业级长航时固定翼无人机在电力巡检场景中需求迫切，但市场主流平台依赖进口飞控，存在自主化低、续航不足（仅8小时）、复杂地形适应差等问题。我的核心目标是主导研发完全自主的长航时固定翼飞行平台，支撑公司切入国家电网高端市场，将续航提升至10小时以上。
• 解决的关键难题：初期面临三大挑战——长航时下飞控功耗与稳定性矛盾、复杂地形自主避障精度不足、国产RK3568芯片实时性适配问题。我针对性选用MPC功耗优化框架、激光SLAM+VINS多模态感知、RTOS与RK3568底层驱动优化方案。
• 核心行动与创新：1）通过能耗建模用MPC动态调整传感器采样率（100Hz→50Hz），结合算法简化，将飞控功耗降低25%；2）搭建多地形测试平台，采集120小时数据优化VINS参数，定位精度从0.3米提升至0.15米；3）协同硬件重设PCB布局，解决RK3568 SPI总线竞争，指令响应时间从15ms缩至8ms。
• 成果与价值：推出自主固定翼平台ST-200，续航12小时（提升40%），避障成功率98.5%，获2项发明专利，支撑中标国家电网3省电力巡检项目（合同额5200万元）。作为负责人统筹12人团队，建立研发闭环流程，完成从模块开发到整体方案的跨越。

消防场景小型旋翼无人机飞控系统感知与控制迭代项目

• 项目背景：公司早期旋翼飞控依赖第三方SDK，感知弱（单目视觉）、抗风≤5级，无法满足消防高层救援需求。我的目标是迭代感知与控制模块，将抗风提至7级，实现复杂环境精准避障，支撑消防产品线落地。
• 解决的关键难题：初期存在强风姿态不稳、单目深度误差大（±15%）、SDK定制化难问题。我选择自适应PID解决姿态控制，升级双目视觉提升深度感知，自主写驱动替换SDK。
• 核心行动与突破：1）采集6/7级风数据优化自适应PID参数（比例系数0.8→1.2，积分时间0.5s→0.3s），抗风提至7级，姿态误差±2°内；2）升级双目视觉（基线12cm），用SGBM替代BM算法，深度误差降至±5%；3）自主编写IMU、电机等底层驱动，机身减重120g至2kg，续航保持30分钟。
• 成果与价值：迭代后的SF-100飞控应用于3个消防支队，高层救援障碍物规避率95%，效率提升30%。为公司年省80万元SDK授权费，助力获2个消防采购项目（1200万元）。我从底层到算法全栈参与，积累了小型无人机飞控全流程经验，为后续大型项目奠定基础。

支教时发现乡村小学因缺乏实验器材，科学课多停留在课本讲解。返校后联合实验室开发出百元级科学实验背包，内含20个基础实验器材。为确保可持续运营，设计配套视频课程与城乡结对系统，并培训132名大学生担任远程助教。项目覆盖9省47所学校后，学生科学兴趣评分提升35%。这段经历教会我用产品思维解决社会问题，当看到孩子们用自制望远镜发现土星光环时，我理解了教育的真谛是点燃可能性。