负责工业级无人机多传感器融合导航算法的设计、开发与迭代，聚焦复杂环境（城市峡谷、电磁干扰）下的定位精度提升与鲁棒性增强，支撑电力巡检、应急救援等场景的全自主飞行任务。

• 主导开发GNSS/INS/视觉多源融合导航算法，基于扩展卡尔曼滤波（EKF）与联邦滤波架构，融合RTK差分定位、IMU惯导数据及机载摄像头视觉里程计，针对城市峡谷卫星信号遮挡问题设计动态权重分配策略，将定位漂移率从0.3m/s降至0.08m/s，实测1小时连续飞行定位误差小于0.15米，支撑某电网公司110kV线路巡检任务零导航异常。
• 针对高速移动场景（50m/s飞行速度）下IMU噪声累积导致的姿态估计偏差，引入光流法视觉辅助角速度补偿机制，优化IMU预积分模型参数并结合L-M算法在线校准传感器零偏，使动态姿态误差从1.2°降低至0.4°，满足大速度飞行下的轨迹跟踪精度要求。
• 搭建硬件在环（HIL）测试平台，集成Xsens IMU、u-blox ZED-F9P RTK模块及模拟视觉传感器，复现磁暴、高楼遮挡等极端场景，累计发现并修复滤波发散、传感器同步延迟等关键问题12项，算法测试通过率从85%提升至98%。
• 编写算法SDK与客户定制化接口，对接3个工业巡检项目，部署后客户反馈导航异常报警次数减少80%，获部门“季度技术创新奖”。

负责警用无人机组合导航系统架构设计与性能优化，解决动态环境（大机动飞行、电磁干扰）下的导航参数估计难题，支撑反恐处突任务的高可靠性需求。

• 重构原有松耦合组合导航架构，采用紧耦合EKF融合GNSS伪距/伪距率与INS加速度计/陀螺仪数据，设计自适应噪声协方差矩阵调整策略，针对城市高楼群多径效应引入PPP载波相位辅助修正，将水平定位精度从0.5m提升至0.12m，任务成功率从92%提升至99.3%。
• 针对大机动飞行（急转、爬升）的非线性运动特性，改进无迹卡尔曼滤波（UKF）状态转移方程，加入角速率约束与加速度阈值判据，解决模型失配导致的滤波滞后问题，姿态估计延迟从150ms缩短至50ms，满足超视距飞行（BVLOS）实时性要求。
• 开发导航故障诊断模块，基于贝叶斯网络分析GNSS丢失、IMU异常等12类故障模式，设计冗余切换策略（GNSS/INS切视觉SLAM），实现故障检测时间小于3秒，切换轨迹平滑度提升90%，系统MTBF从500小时延长至1200小时。
• 主导与高校合作项目，研究深度学习优化视觉-惯性里程计（VIO），提出轻量级特征点筛选网络，机载平台计算耗时降低40%，成果形成2篇EI论文并应用于旗舰机型自主避障功能。

参与消费级无人机导航算法基础开发与测试，解决简单场景（低纹理、微风）下的定位误差问题，支撑航拍功能的稳定性。

• 协助优化单目视觉航迹推算算法，基于ORB-SLAM2框架融合SIFT特征与光流跟踪，解决低纹理场景（雪地、水面）匹配失败问题，建图成功率从75%提升至90%，支撑户外场景自主返航功能落地。
• 参与IMU标定流程优化，使用三轴转台采集100组静态数据，设计最小二乘法六面体标定算法，将陀螺仪零偏误差从0.5°/h降至0.1°/h，加速度计刻度因子误差从0.3%降至0.05%，提升初始对准精度。
• 搭建Gazebo仿真环境，模拟不同高度、风速下的飞行扰动，输出200+组测试报告，为算法迭代提供数据支撑，缩短开发周期约20%。

高海拔复杂地形长航时电力巡检无人机平台开发

• 项目背景：某省级电力公司需求适配3000-5000米海拔的电力巡检无人机，要求解决现有平台“高海拔动力衰减导致续航不足（≤45分钟）、复杂地形（山脊/峡谷）自主避障失效（成功率≤72%）”的痛点，支撑高原电网线路的常态化巡检。我的核心职责是主导飞行平台的整体方案设计、关键技术攻关及量产落地。
• 关键难题与技术：1）高海拔动力适配：海拔每升高1000米，空气密度下降约12%，传统无刷电机效率降低15%-20%，锂电池放电 capacity 衰减10%；2）多障碍物场景避障：传统单传感器（如视觉）在低光照、多雾环境下误检率高，激光雷达易受粉尘干扰。技术上需融合多源感知与自适应动力控制。
• 核心行动与创新：1）动力系统优化：基于流体力学仿真（ANSYS Fluent）重新设计电机桨叶翼型，选用高海拔专用无刷电机（效率提升至88%），结合气压/温度传感器构建“海拔-电机PWM占空比-电池放电倍率”自适应控制算法，动态补偿动力衰减；2）避障方案重构：采用“激光雷达（16线，抗粉尘）+毫米波雷达（77GHz，穿透雾霭）+双目视觉”的多模态融合架构，基于扩展卡尔曼滤波（EKF）整合 sensor 数据，结合YOLOv5轻量级模型实现复杂地形目标（如塔架、树木）的实时检测与路径规划。
• 项目成果与影响：1）性能指标：续航提升至75分钟（较原平台+67%），高海拔（4500米）避障成功率提升至95%（满足电力巡检“零碰撞”要求）；2）业务价值：通过客户实地验证，拿到120台批量订单（合同额820万元），成为公司高原无人机主力机型；3）个人贡献：主导2项发明专利（“一种高海拔无人机动力自适应控制方法”“多模态融合的高原地形避障系统”），推动平台纳入公司“高原智能装备”产品线核心SKU。

小型化高可靠性模块化无人机飞控系统开发

• 项目背景：公司需拓展中小农业/测绘客户市场，但现有飞控系统存在“体积大（≥150cm³）、定制化周期长（≥8周）、成本高（≥3500元）”的问题，无法适配小型多旋翼（如农业植保机、手持测绘无人机）。我的角色是飞控硬件模块负责人，负责模块化架构设计、EMC（电磁兼容性）优化及量产导入。
• 关键难题与技术：1）模块化EMC干扰：电源模块、主控模块、通信模块近距离布局导致高频信号串扰，飞控姿态角误差达±2°（超过农业植保要求的±1°）；2）小型化散热：高集成度导致主控芯片（STM32H7）温度升至78℃（超过安全阈值70℃），影响稳定性。
• 核心行动与创新：1）模块化架构设计：采用“分层堆叠+金属屏蔽”方案——电源模块（底层，负责电压转换）、主控模块（中层，运行RT-Thread实时系统）、通信模块（顶层，支持4G/数传）通过标准接口（J30J连接器）连接，各模块加装铜箔屏蔽罩，将串扰降低至-40dBm以下（满足EMC Class B标准）；2）散热优化：选用高导热FR-4 PCB材料（导热系数1.0W/(m·K)），在主控芯片下方铺设铜箔散热层，优化芯片布局（将发热量高的GPS模块移至边缘），将温度控制在65℃以内。
• 项目成果与影响：1）产品性能：飞控体积缩小至88cm³（-41%），定制化周期缩短至3周（-62.5%），成本降至2200元（-37%）；2）业务价值：支撑公司推出“轻量级定制飞控”产品线，拿到3家中小企业订单（累计销售额510万元），覆盖农业植保、手持测绘两大场景；3）行业贡献：参与编写《小型无人机飞控系统通用规范》（T/CAAC 00XX-2022），推动模块化设计成为行业参考标准。

• 因痛心于年轻人对历史的疏离，我在B站创立「古人脱口秀」栏目，用职场梗解构历史事件（如《雍正皇帝的KPI保卫战》）。通过设计「颠覆认知-史料佐证-现代共鸣」三幕剧本模板，单期视频最高收获1.7万条弹幕互动。
• 两年间栏目播放量突破180万，作品被多地中学选为教学素材。这段经历磨砺出将学术内容转化为大众语言的能力，也让我理解到真实用户反馈才是创作者的指南针。