负责小型多旋翼无人机导航算法的开发与优化，支撑室内外场景自主飞行任务，聚焦解决GNSS信号遮挡下的定位漂移及高速机动时的姿态解算延迟问题

• 主导设计改进型扩展卡尔曼滤波（EKF）组合导航算法，针对城市园区场景GNSS信号遮挡导致的定位漂移（原误差1.2米），引入视觉里程计横向位置修正项——通过OpenCV提取路牌边缘特征并基于SAD算法匹配，将定位误差压缩至0.3米以内，支撑了园区电力塔巡检任务的98%完成率
• 优化INS误差状态模型，解决无人机急转时姿态解算延迟问题：采用四元数-欧拉角混合更新策略，结合Mahony互补滤波修正陀螺仪零偏（原零偏0.05°/s降至0.01°/s），姿态角误差从0.5°缩小至0.15°，急转场景下的飞行轨迹平滑度提升40%
• 搭建导航算法实时性测试框架，基于ROS2 DDS通信机制重构算法模块数据交互逻辑，将导航解算周期从50ms缩短至30ms，满足大机动飞行任务对实时性的严格要求，通过了某工业客户的实时性验收标准
• 参与室外复杂环境联调，解决磁罗盘受电机电磁干扰导致的航向偏差（原误差10°）：设计自适应磁罗盘校准算法，基于飞行数据的统计特性动态调整硬铁/软铁补偿参数，航向误差降至2°以内，保障了户外航线规划的准确性

负责垂直起降固定翼无人机导航算法研发，支撑长航时跨区域自主飞行任务，重点突破GNSS拒止场景下的定位连续性及多源融合鲁棒性问题

• 核心参与联邦卡尔曼滤波多源融合导航系统设计，整合GNSS、INS、激光雷达SLAM及视觉惯性导航（VINS）数据，建立异质传感器误差协方差传递模型，解决单一传感器故障时的导航中断问题——在GNSS拒止的山岭电力巡检场景中，定位精度保持在0.5米以内，任务完成率从75%提升至92%
• 优化VINS前端特征跟踪算法，针对固定翼高速飞行（80m/s）导致的图像模糊问题：采用Lucas-Kanade光流法结合稀疏光束平差法（Sparse BA）提升特征点跟踪鲁棒性，特征丢失率从15%降至5%，视觉导航输出的位姿方差缩小30%
• 设计导航系统故障诊断与容错机制，基于残差χ²检验和贝叶斯网络识别传感器故障——当GNSS信号异常时，自动切换至激光雷达SLAM主导模式，切换时间小于200ms，避免了3次因导航中断导致的坠机风险
• 主导算法嵌入式移植，基于ARM Cortex-A9处理器进行定点数优化（将浮点运算转换为Q15定点格式），将导航算法CPU占用率从45%降至20%，功耗降低25%，满足机载设备的长航时要求

负责大型无人机集群导航协同算法研发，支撑集群化自主作业任务，聚焦解决集群导航一致性、抗电磁干扰及多节点兼容性问题

• 主导设计基于一致性算法的集群导航协同框架，通过分布式EKF实现各节点导航信息共享——针对集群飞行时个体定位误差累积导致的队形散乱问题（原队形误差1.5米），引入节点间位置/速度信息加权融合，队形保持误差降至0.3米以内，支撑了100架农业植保集群的大规模喷洒任务
• 优化集群导航抗干扰能力，针对敌方电磁欺骗场景：采用自适应抗欺骗算法，结合INS预测信息与视觉导航辅助定位，构建GNSS信号可信度评估模型，欺骗信号识别准确率提升至98%，保障了集群在复杂电磁环境下的安全飞行
• 开发集群导航实时仿真测试平台，基于Gazebo+MATLAB/Simulink联合仿真，模拟电磁干扰、传感器故障等12类场景，将算法测试周期从2周缩短至3天，迭代效率提升50%，支撑了3代集群导航算法的快速验证
• 带领3人团队完成集群导航算法落地，解决老旧无人机节点（搭载STM32H4处理器）与新算法的兼容性问题——设计轻量化适配层接口，将算法计算量压缩40%，适配5种不同型号无人机，支撑了客户500架集群的交付项目，客户满意度达95%以上

工业级长航时固定翼无人机飞行平台自主化研发项目

• 项目背景：工业级长航时固定翼无人机在电力巡检场景中需求迫切，但市场主流平台依赖进口飞控，存在自主化低、续航不足（仅8小时）、复杂地形适应差等问题。我的核心目标是主导研发完全自主的长航时固定翼飞行平台，支撑公司切入国家电网高端市场，将续航提升至10小时以上。
• 解决的关键难题：初期面临三大挑战——长航时下飞控功耗与稳定性矛盾、复杂地形自主避障精度不足、国产RK3568芯片实时性适配问题。我针对性选用MPC功耗优化框架、激光SLAM+VINS多模态感知、RTOS与RK3568底层驱动优化方案。
• 核心行动与创新：1）通过能耗建模用MPC动态调整传感器采样率（100Hz→50Hz），结合算法简化，将飞控功耗降低25%；2）搭建多地形测试平台，采集120小时数据优化VINS参数，定位精度从0.3米提升至0.15米；3）协同硬件重设PCB布局，解决RK3568 SPI总线竞争，指令响应时间从15ms缩至8ms。
• 成果与价值：推出自主固定翼平台ST-200，续航12小时（提升40%），避障成功率98.5%，获2项发明专利，支撑中标国家电网3省电力巡检项目（合同额5200万元）。作为负责人统筹12人团队，建立研发闭环流程，完成从模块开发到整体方案的跨越。

消防场景小型旋翼无人机飞控系统感知与控制迭代项目

• 项目背景：公司早期旋翼飞控依赖第三方SDK，感知弱（单目视觉）、抗风≤5级，无法满足消防高层救援需求。我的目标是迭代感知与控制模块，将抗风提至7级，实现复杂环境精准避障，支撑消防产品线落地。
• 解决的关键难题：初期存在强风姿态不稳、单目深度误差大（±15%）、SDK定制化难问题。我选择自适应PID解决姿态控制，升级双目视觉提升深度感知，自主写驱动替换SDK。
• 核心行动与突破：1）采集6/7级风数据优化自适应PID参数（比例系数0.8→1.2，积分时间0.5s→0.3s），抗风提至7级，姿态误差±2°内；2）升级双目视觉（基线12cm），用SGBM替代BM算法，深度误差降至±5%；3）自主编写IMU、电机等底层驱动，机身减重120g至2kg，续航保持30分钟。
• 成果与价值：迭代后的SF-100飞控应用于3个消防支队，高层救援障碍物规避率95%，效率提升30%。为公司年省80万元SDK授权费，助力获2个消防采购项目（1200万元）。我从底层到算法全栈参与，积累了小型无人机飞控全流程经验，为后续大型项目奠定基础。

• 因痛心于年轻人对历史的疏离，我在B站创立「古人脱口秀」栏目，用职场梗解构历史事件（如《雍正皇帝的KPI保卫战》）。通过设计「颠覆认知-史料佐证-现代共鸣」三幕剧本模板，单期视频最高收获1.7万条弹幕互动。
• 两年间栏目播放量突破180万，作品被多地中学选为教学素材。这段经历磨砺出将学术内容转化为大众语言的能力，也让我理解到真实用户反馈才是创作者的指南针。