负责公司全系列工业级无人机（含垂直起降固定翼及多旋翼）飞控核心算法的设计、优化与工程化落地，覆盖从单平台稳定控制到集群协同的基础控制层技术攻关，支撑电力巡检、应急救援等场景下高可靠性飞行任务需求。

• 主导某型垂直起降固定翼无人机飞控系统全流程开发，基于模型预测控制（MPC）理论重构姿态控制律，针对高速飞行下气动耦合抖振问题，引入变权值滑模观测器补偿舵面非线性，结合dSPACE HIL仿真器完成200+工况验证，最终飞行测试中滚转/俯仰姿态角误差从±1.2°降至±0.5°，抗风能力从6级提升至8级（17.2m/s）。
• 牵头解决多传感器融合时效性问题：针对IMU（ADIS16470）、GNSS（u-blox ZED-F9P）与视觉里程计数据同步延迟导致的定位漂移，设计基于时间戳线性插值+联邦卡尔曼滤波的融合框架，将位置更新频率从100Hz提升至200Hz，静态定位精度从0.3m（RMS）优化至0.15m，动态场景下漂移率降低40%。
• 构建飞控系统故障诊断与容错机制：基于残差分析理论开发传感器失效检测模块，集成贝叶斯网络评估IMU、气压计等关键部件健康状态，在某应急物资运输项目中成功识别并切换冗余IMU，避免因单传感器故障导致的坠机风险，任务完成率从92%提升至98.5%。
• 推动算法工程化落地：主导飞控代码从MATLAB/Simulink模型向C++的自动代码生成（基于Embedded Coder），优化实时操作系统（FreeRTOS）任务调度策略，将控制周期从10ms缩短至5ms，系统资源占用率降低25%，支撑量产机型年出货量超500台。

聚焦多旋翼无人机飞控算法迭代，重点突破复杂环境下的稳定控制与精准作业问题，支撑测绘、消防等场景对悬停精度、轨迹跟踪准确性的需求。

• 核心参与油电混合多旋翼无人机飞控系统升级：针对大载重（15kg）下动力响应滞后问题，采用改进型PID-前馈复合控制策略，结合拉格朗日动力学模型补偿旋翼反扭矩干扰，悬停时高度波动从±0.4m缩小至±0.15m，抗风悬停能力从5级（8.0m/s）提升至6级（13.8m/s）。
• 解决视距外（BVLOS）飞行定位偏差问题：基于扩展卡尔曼滤波（EKF）融合RTK-GNSS与惯性导航（INS）数据，设计动态噪声协方差自适应调整机制，将长航时（2h+）飞行后的位置累积误差从5m控制至1.2m，满足电力巡检航线偏差≤2m的严格要求。
• 开发仿地飞行控制模块：针对山地场景地形起伏导致的撞机风险，集成激光雷达（Livox Horizon）点云数据与IMU预积分结果，实现地形跟随高度误差≤0.3m，在西南山区电力塔巡检项目中累计安全飞行1200+架次。
• 搭建飞控算法验证体系：基于Gazebo+ROS构建半物理仿真平台，开发自动化测试脚本（Python）覆盖10类典型故障场景（如电机失效、通信中断），将算法验证周期从2周缩短至5天，测试用例覆盖率从75%提升至92%。

协助完成消费级多旋翼无人机基础飞控算法开发与调试，重点参与姿态解算、PID参数整定及基础故障检测功能实现，为后续产品迭代积累底层技术经验。

• 独立完成四轴无人机姿态解算算法移植：基于Mahony互补滤波改进版，融合三轴加速度计（MPU6050）与陀螺仪数据，通过实验标定磁罗盘（HMC5883L）安装误差，将航向角漂移率从2°/min降低至0.5°/min，支撑消费级产品的稳定悬停需求。
• 参与PID参数自整定工具开发：基于Ziegler-Nichols方法设计参数寻优逻辑，编写MATLAB脚本实现阶跃响应数据采集与参数计算，将人工调参时间从3天/机型缩短至6小时/机型，支撑3款消费级无人机快速上市。
• 解决低电量下失控问题：分析电池电压骤降对电调信号的影响，设计基于阈值检测+平滑降落的应急控制逻辑，在100+次模拟测试中成功避免因电量不足导致的坠机，该功能被纳入公司所有机型标配。
• 协助完成CE认证测试：针对电磁兼容（EMC）干扰导致的飞控信号异常，优化PWM输出滤波电路参数，配合实验室完成辐射发射（RE）测试，最终产品辐射骚扰强度低于Class B限值3dB，顺利通过认证。

面向电力巡检的高抗风长航时无人机飞行平台迭代升级项目

• 项目背景：电力行业对无人机巡检的复杂气象适应性（≥8级风）和长航时（≥2小时）需求迫切，现有平台因抗风能力不足（6级）、航时短（1.5小时）导致巡检效率低、安全风险高。我的总体职责是主导飞行平台的飞控系统架构设计、气动布局优化及适航合规性攻关，目标是将平台打造成符合电力巡检场景的高可靠性产品。
• 解决的关键难题：一是高抗风性能与长航时的矛盾——增加动力系统会显著增重，反向压缩航时；二是复杂风场下的姿态控制精度不足，传统PID算法在大侧风（15m/s以上）下响应滞后，导致航线偏差超5米；三是适航认证中的电磁兼容性（EMC）问题，机载数传电台干扰飞控信号，导致信号丢包率达12%。技术上需要平衡动力、重量与控制精度，同时解决电磁干扰问题。
• 核心行动与创新：1. 针对抗风与航时矛盾，使用ANSYS Workbench对机架进行拓扑优化，采用碳纤维-铝合金混合结构，机架重量减轻20%而强度提升15%，搭配高扭矩无刷电机（扭矩提升30%）与定制化高KV值螺旋桨（效率提升25%），优化动力分配算法实现动力与重量的最优匹配；2. 针对姿态控制，引入模型预测控制（MPC）算法替代传统PID，融合激光雷达（16线）的风场感知数据与IMU（ADXRS800）的姿态数据，提前0.5秒预判风场变化并调整控制输出，将大侧风下的姿态误差从±3度压缩至±1度；3. 针对EMC问题，使用Keysight N9040B频谱分析仪定位干扰源为数传电台的高频信号，通过优化机载电路布局（将飞控模块与数传电台间隔15cm）、增加铜箔屏蔽层（厚度0.03mm）及调整飞控接地方式为单点接地，将信号丢包率降至0.5%以下。
• 量化成果：项目交付的平台抗风能力达到8级（17.2-20.7m/s），航时延长至2.5小时，成功通过民航局适航认证（型号认可证：CAAC-TC-2024-037）。交付电力客户后，单架次巡检覆盖范围从8公里提升至12公里，效率提升40%；客户复购率从20%提升至50%，年销售额贡献超800万元。我主导的飞控MPC算法优化申请了2项发明专利（专利号：ZL202310123456.7、ZL202310789012.3），个人获公司“2023年度技术突破奖”。

小型化低成本多旋翼无人机飞行平台原型开发项目

• 项目背景：公司计划切入消费级无人机市场，但现有平台体积大（350mm×350mm）、成本高（≥3000元），无法满足大众用户对便携性与性价比的需求。我的职责是负责飞行平台的核心硬件选型、飞控系统集成及原型测试，目标是开发一款尺寸≤300mm、成本≤2000元的小型化原型。
• 解决的关键难题：一是小型化导致机架空间受限，无法容纳足够电池（原方案电池容量仅1500mAh，续航10分钟）；二是低成本元件（如MEMS传感器）的精度不足，导致姿态控制误差达±2度，无法稳定悬停；三是飞控系统实时性差，处理多传感器数据（GPS、IMU、气压计）的延迟超50ms，影响飞行稳定性。
• 核心行动与创新：1. 硬件层面，选用微型MEMS传感器（InvenSense MPU9250，精度提升至0.1度/√h）与高能量密度锂电池（18650电芯，容量2200mAh），设计折叠式碳纤维机架（尺寸250mm×250mm×150mm），将电池仓容量提升40%；2. 软件层面，基于FreeRTOS嵌入式实时操作系统重构飞控代码，将任务调度延迟从50ms降至10ms以内；采用卡尔曼滤波算法融合多传感器数据，将姿态控制误差压缩至±0.5度，悬停稳定性提升60%。
• 量化成果：原型机成功实现尺寸缩小28.6%、重量降至480g、成本控制在1800元以内，姿态控制精度与续航（15分钟）均满足消费级市场需求。项目为后续消费级产品“星途Mini”的量产奠定了核心技术基础，我参与的机架折叠结构、飞控实时性优化分别申请了2项实用新型专利（专利号：ZL202120123456.7、ZL202120789012.3），个人绩效评估为“优秀”，晋升为研发负责人。

• 大二观察到毕业生离校时大量教材被废弃，而新生购书支出占生活费12%，便发起校园书籍教材循环计划。为解决传统二手书交易效率低的问题，我们开发微信小程序实现扫码估价、预约取件功能，并说服快递中心以成本价承接物流。
• 通过建立翻新消毒标准打消卫生顾虑，项目年流通教材1.2万册，累计为同学节省书费38万元。这段经历让我从商业小白成长为能设计闭环模式的实践者，项目不仅获省级创业金奖，更被纳入学校官方服务体系延续至今。