负责公司中大型垂直起降固定翼无人机飞控系统核心算法设计与迭代，覆盖姿态控制、导航解算、故障容错模块，支撑产品在高海拔、强风扰等复杂场景下的稳定飞行与适航要求

• 主导改进型滑模控制姿态算法设计，针对垂直起降阶段大迎角、强耦合问题，引入自适应增益调度机制并结合EKF融合IMU与激光雷达高度数据，解决传统PID扰动下超调量高（原15%降至5%）的痛点；通过FreeRTOS实现1kHz实时控制调度，支撑某型号无人机在海拔4500米高原环境垂直起降成功率从82%提升至98%，满足电力架线场景的严苛要求
• 核心参与多传感器融合导航系统开发，选用Mahony互补滤波融合MPU9250 IMU、BN055罗盘与GPS/RTK数据，针对磁干扰设计梯度下降罗盘校准算法，将航向角漂移率从0.5°/s压至0.1°/s以内；通过Simulink模型验证后移植至STM32H7芯片，实现导航位置误差小于0.3米（RTK修正后），契合电网巡检高精度定位需求
• 负责飞控故障诊断与冗余设计，基于MPC实现动力系统故障检测——实时对比期望推力与实际输出，结合卡尔曼滤波估计故障程度，设计30ms内主备电机切换逻辑；完成100+小时故障注入测试，使单电机失效场景生存率从60%提升至90%，支撑产品通过民航局适航认证前置测试
• 搭建PX4 SITL+Gazebo联合仿真平台，构建含5-15m/s随机风场、山地地形的虚拟测试场景，编写Python脚本自动化运行1000+次仿真（覆盖姿态失控、传感器失效等极端情况），将算法迭代周期从2周缩短至5天，团队开发效率提升40%

负责小型多旋翼无人机飞控算法优化与嵌入式实现，聚焦悬停稳定性、轨迹跟踪精度及低功耗设计，支撑消费级与行业级产品市场交付

• 优化多旋翼悬停控制算法，将传统PID升级为自抗扰控制（ADRC）——通过扩张状态观测器（ESO）估计风扰与模型不确定性，解决无GPS环境漂移问题，使水平悬停误差从0.8米降至0.2米；完成50+台原型机户外测试，客户漂移投诉率下降75%
• 主导STM32F4芯片嵌入式代码移植与优化，将MATLAB/Simulink生成的PID代码转为定点数运算，优化数据结构与中断延迟，将控制周期从500Hz提至1kHz，CPU占用率降至30%以下，使无人机续航从25分钟延长至32分钟，满足航拍长时作业需求
• 设计飞控-云端MQTT通信协议，加入CRC校验与自动重传机制，解决弱网环境丢包问题（丢包率从12%降至1%以下）；支撑公司云平台实现设备远程监控，用户运维效率提升30%
• 参与动力系统匹配算法开发，基于Blade Element Momentum理论建立电机-螺旋桨推力模型，通过实验拟合效率曲线优化动力分配，使1kg载重多旋翼续航提升15%，支撑“长航时行业级多旋翼”产品线推出（销量占比20%）

负责无人机导航与控制基础算法研究，包括姿态估计、传感器标定及简单控制策略实现，为产品开发提供理论储备

• 研究视觉-IMU紧耦合姿态估计，采用扩展卡尔曼滤波融合单目光流与IMU角速度数据，解决纯IMU积分漂移问题，实现室内无GPS姿态误差小于1°；完成算法原型验证，为后续多旋翼视觉导航奠定基础
• 开发MATLAB传感器标定工具链，编写IMU非线性标定程序（覆盖零偏、比例因子、轴间非正交性），通过6面体转台多姿态实验，将IMU零偏稳定性标定精度提至0.1°/h，减少飞控系统补偿工作量
• 实现基础PID控制嵌入式移植（Arduino平台），编写多旋翼高度与姿态控制代码，通过串口调试优化参数，使原型机实现稳定悬停；完成10+次户外试飞，验证算法可行性，积累首飞数据
• 参与撰写《飞控算法设计规范》《传感器标定指南》等技术文档，整理实验数据与原理，作为新人培训核心材料，减少新员工入门时间约2周

高可靠性工业级无人机飞行平台研发及民航适航认证项目

• 项目背景：工业级无人机在电力巡检、应急救援等场景的需求爆发，但现有平台存在高动态环境适应性弱、适航认证缺失的痛点——客户反馈的“风速突变下姿态震荡”“城市峡谷定位漂移”问题占比达40%，且行业内多数产品未通过民航局CTSO-P17b（机载系统和设备）认证，无法进入政府应急采购名录。我的总体职责是主导飞行平台的系统架构设计，牵头解决可靠性与适航合规两大核心问题。
• 关键难题：一是高动态场景下飞控算法的鲁棒性不足，传统PID控制在8级以上大风中姿态误差超±1.5°；二是城市环境下多传感器融合定位精度差，GNSS信号遮挡时误差达1.2米，无法满足电力塔精细化巡检需求；三是适航认证所需的安全性分析（SSA）与故障树（FTA）文档缺乏行业标准映射，审查通过率低。
• 核心行动：1. 针对飞控鲁棒性，基于模型-based设计（MBD）工具MATLAB/Simulink搭建飞行动力学模型，引入自适应滑模控制器替代传统PID，通过在线调整控制增益应对风速突变，仿真验证后姿态误差降至±0.8°；2. 针对定位问题，融合双频GNSS、光纤惯导（INS）与机载激光雷达，设计“松耦合+紧耦合”混合融合策略，利用激光雷达点云匹配修正INS累积误差，城市峡谷场景定位误差压缩至0.25米；3. 适航方面，对照CTSO-P17b条款逐一拆解需求，采用FMEA（失效模式与影响分析）工具梳理12类关键故障场景，编制200+页SSA/FTA文档，对接民航局审查员完成3轮专项答辩。
• 项目成果：平台成为公司首款通过民航局CTSO-P17b认证的工业级飞行平台，姿态控制精度提升53%，城市定位误差缩小79%；支撑公司中标南方电网“十四五”电力巡检无人机采购项目（3个省份，总金额2300万元），我本人也晋升为公司适航认证技术负责人，后续项目的认证周期缩短40%。

长航时固定翼无人机飞行平台硬件系统优化项目

• 项目背景：公司主打的长航时固定翼无人机原航时仅8小时，无法满足测绘行业“单架次覆盖1000平方公里”的需求——客户反馈作业效率低，导致20%的大型测绘项目流失。我的职责是优化硬件系统，将航时提升至12小时以上，同时保持平台重量不变。
• 关键难题：一是电池能量密度不足，原磷酸铁锂电池组能量密度仅150Wh/kg，占总重25%；二是无刷直流电机（BLDC）效率低，峰值效率仅85%，巡航阶段功耗占比60%；三是电磁兼容性（EMC）问题突出，飞控板受电机驱动信号干扰，导致姿态信号丢包率达5%。
• 核心行动：1. 电池模块：对比三元锂与磷酸铁锂性能，选用能量密度220Wh/kg的高循环三元锂电池组，配合定制BMS系统实现温度（±2℃）、电压（±0.05V）精准管控，电池重量仅增加8%但容量提升40%；2. 电机优化：通过ANSYS Maxwell仿真优化电机绕组匝数（从24匝减至18匝）与钕铁硼磁钢布局，减少铜损与铁损，电机效率提升至92%；3. EMC设计：重新设计飞控电路板为6层板（原4层），增加接地平面与电源层厚度，关键信号链路添加π型滤波电路，飞控姿态信号丢包率降至0.1%以下。
• 项目成果：平台航时提升至12.5小时，重量仅增加5%，成为当时行业内同级别航时最长的固定翼机型之一；支撑公司完成某省“1:500地形图测绘”项目（面积1200平方公里），作业时间从15天缩短至10天，节省成本18%；我因硬件优化贡献突出，晋升为硬件组组长，负责后续项目的硬件方案评审与新人带教。

• 因痛心于年轻人对历史的疏离，我在B站创立「古人脱口秀」栏目，用职场梗解构历史事件（如《雍正皇帝的KPI保卫战》）。通过设计「颠覆认知-史料佐证-现代共鸣」三幕剧本模板，单期视频最高收获1.7万条弹幕互动。
• 两年间栏目播放量突破180万，作品被多地中学选为教学素材。这段经历磨砺出将学术内容转化为大众语言的能力，也让我理解到真实用户反馈才是创作者的指南针。