负责无人机集群飞控协同算法的设计、验证与落地，解决多机编队动态重构、冲突规避及大规模集群鲁棒性问题，支撑军方与民用领域的大规模集群应用

• 主导设计基于一致性算法的集群协同控制框架，融合强化学习（DDPG算法）优化编队队形保持策略，通过MATLAB/Simulink完成算法原型验证后移植至PX4飞控平台，实现100台多旋翼无人机的精准编队（队形误差<±0.2m）；支撑军方某演训任务，编队任务成功率100%，较传统队形控制策略提升30%的抗电磁干扰能力
• 核心解决集群动态重构中的路径规划问题，采用分布式A*算法结合激光雷达实时避障约束，通过ROS节点实现多机自主重构决策，重构时间从60s缩短至20s；在某应急救援项目地震模拟场景中，成功实现10台无人机在倒塌建筑群中的快速部署，任务完成率100%
• 开发集群飞控仿真验证平台，基于Gazebo进行多机物理仿真，结合ROS通信机制模拟1000台无人机的集群交互，验证算法可扩展性与鲁棒性；仿真与实装一致性从85%提升至95%，算法迭代周期从8周缩短至4.8周
• 主导技术沉淀与知识产权布局，撰写3项发明专利（1项已授权，专利号：ZL202310567890.1，涉及集群一致性控制与强化学习队形优化）；参与制定2项行业标准草案（《无人机集群协同控制技术规范》《多旋翼无人机飞控系统可靠性要求》），提升公司技术话语权

主导垂直起降固定翼无人机飞控系统架构设计与实现，解决固定翼与多旋翼模式切换稳定性问题，支撑工业级长航时任务落地

• 主导设计垂直起降固定翼混合控制架构，采用自适应控制补偿气动差异，结合滑模控制实现模式切换姿态稳定，切换姿态波动从±5°降至±1.5°；支撑某电网巡检项目1000公里长航时任务（续航12小时），全程零失控，客户满意度9.8/10
• 优化轨迹跟踪算法，基于MPC结合无人机气动模型（辨识升力/阻力系数等参数），Python完成模型调参，解决50m/s高速巡航轨迹偏差问题，横向误差从±2m缩小至±0.5m；满足电力巡检杆塔精准拍摄要求（偏差<±0.3m），项目验收100%通过
• 解决固定翼侧风着陆稳定性问题，设计LQR控制律优化舵面，结合EKF融合GPS与空速管数据实现实时风速估计，着陆滑跑距离从80m缩短至30m；适应沿海7级侧风机场，新增5家客户
• 开发OTA升级功能，采用bsdiff差分算法将升级包从10MB降至2MB，结合双分区回滚机制，升级成功率从95%提升至99.9%；支撑远程运维，降低现场维护成本30%（年省200万元）

负责小型多旋翼无人机飞控算法基础设计与量产适配，提升飞行稳定性与可靠性，支撑消费级与行业级产品落地

• 主导设计基于STM32H7的核心控制回路，采用改进型PID（积分分离+抗饱和）+互补滤波融合IMU与GPS数据，解决低速悬停漂移问题，悬停精度从±0.3m提升至±0.1m；产品通过IP54测试，量产5万台无重大故障（发生率<0.01%）
• 优化抗风算法，EKF融合气压计与光流数据构建风场估计模型（风速误差<±0.5m/s），实现7级风稳定飞行；产品抗风等级从5级升至7级，客户投诉率下降40%（月均从12单降至7单）
• 搭建HIL测试平台，用Vector CANoe模拟电机失效、IMU噪声等场景，验证故障诊断逻辑（阈值+机器学习分类器），故障响应时间从500ms缩短至100ms；满足民航局DO-178C Level B标准
• 配合硬件优化飞控功耗，调整算法周期至80Hz、采用定点数运算与睡眠模式，续航从30分钟延长至45分钟；助力消费级市场份额提升15%，年销量增加20万台

长航时物流无人机飞控系统重构与可靠性提升项目

• 项目背景：某头部物流客户需部署跨区域长航时物流无人机，要求系统在复杂电磁环境（如机场周边、高压输电线）下保持姿态稳定，且最大续航≥10小时、MTBF≥2000小时。我的总体职责是主导飞控系统的全链路重构，统筹硬件选型、算法优化与适航验证。
• 解决的关键难题：1）强电磁干扰下多传感器（GPS/IMU/磁罗盘）融合精度下降，导致姿态误差超±2°；2）高负载下电池热管理失控，频繁触发过温保护；3）传统飞控架构实时性不足，故障响应时间长达200ms。
• 核心行动与创新：1）基于MATLAB/Simulink搭建多物理场耦合模型，仿真验证后选用“光纤惯导+RTK-GPS”组合导航，结合自研的“加权残差卡尔曼滤波算法”，将姿态控制误差压缩至±1.2°；2）设计分布式电池管理系统（BMS），通过FPGA实现电池单体电压/温度的毫秒级采集，配合液冷散热结构，解决热失控问题；3）基于RT-Thread实时操作系统重构飞控架构，将任务调度周期从10ms缩短至5ms，故障响应时间降至40ms以内。
• 项目成果：重构后的飞控系统使无人机最大续航提升至12小时（里程450km），MTBF达2500小时，顺利通过民航局CTSO-PSC-001适航认证。项目助力公司拿到该客户的120架订单（总金额1.2亿元），并成为民航局推荐的“长航时物流无人机标准配置方案”。我在项目中沉淀的“高干扰环境多传感器融合方法”申请了发明专利（专利号：ZL202210XXXXXX.X）。

警用高动态侦察无人机小型化飞控平台开发项目

• 项目背景：公安系统需一款能穿越狭窄空间（如楼宇间隙、森林冠层）的侦察无人机，要求平台重量≤1kg、机动过载≥12G、续航≥40分钟。我的角色是负责飞控硬件的小型化设计与高动态控制算法优化。
• 解决的关键难题：1）小型化后传感器噪声增大，导致高机动飞行时姿态震荡；2）低功耗需求与高性能处理器的矛盾，传统方案无法兼顾续航与运算能力；3）狭窄空间内GPS信号丢失后的自主导航精度不足。
• 核心行动与创新：1）选用InvenSense MPU9250（9轴MEMS传感器）+ u-blox ZED-F9P（RTK模块）的组合，通过硬件滤波电路降低传感器噪声，配合自研的“互补滤波+神经网络补偿”算法，姿态震荡幅度从±3°降至±1°；2）采用“主从处理器架构”，主芯片用STM32H7（负责飞控逻辑），从芯片用ESP32（负责通信与数据预处理），将整体功耗降低35%；3）基于SLAM算法开发“视觉+惯性”融合导航，在GPS丢失时仍能保持位置误差≤0.5m。
• 项目成果：开发的小型化飞控平台使无人机重量降至0.8kg、体积缩小60%，机动过载提升至15G，续航保持45分钟。产品通过公安部警用装备质量监督检验中心检测，助力公司拿到3个省份公安系统的采购合同（总金额850万元）。此项目让我积累了“小型化高动态平台的功耗与性能平衡”经验，为后续承接消费级无人机项目奠定了基础。

• 大二观察到毕业生离校时大量教材被废弃，而新生购书支出占生活费12%，便发起校园书籍教材循环计划。为解决传统二手书交易效率低的问题，我们开发微信小程序实现扫码估价、预约取件功能，并说服快递中心以成本价承接物流。
• 通过建立翻新消毒标准打消卫生顾虑，项目年流通教材1.2万册，累计为同学节省书费38万元。这段经历让我从商业小白成长为能设计闭环模式的实践者，项目不仅获省级创业金奖，更被纳入学校官方服务体系延续至今。